牛奶桃胶的煮法如下：
材料：
- 桃胶 10 克
- 清水 500 毫升
- 牛奶 200 毫升
- 冰糖 适量
步骤：
1. 将桃胶用清水浸泡至软化。
2. 把浸泡好的桃胶放入炖盅中，加入清水。
3. 将炖盅置于蒸锅中，蒸煮 1-2 小时，或直至桃胶完全溶化。
4. 在蒸煮的过程中，可适时加入冰糖调味。
5. 蒸煮结束后，取出炖盅，加入牛奶搅拌均匀。
6. 将牛奶桃胶倒入碗中，即可食用。
注意事项：
1. 桃胶不易煮化，需要蒸煮时间长一些。
2. 牛奶不能在蒸煮过程中加入，否则容易破坏牛奶的营养成分。
3. 冰糖的用量可以根据个人口味适量调整。
4. 桃胶会吸收大量水分，所以制作后的牛奶桃胶比较稠，可以根据个人口感加入适量的水调节。