家制牛排的腌制方法如下：
1. 准备所需材料：牛排、盐、黑胡椒粉、大蒜、迷迭香、橄榄油。
2. 将牛排放入盘中，用刀在两面切出几道浅口，使腌料更容易渗透。
3. 在碗中加入盐、黑胡椒粉、压碎的大蒜、迷迭香和橄榄油，搅拌均匀。
4. 将调料淋在牛排上，用手轻轻按摩，让腌料均匀涂抹在牛排表面和切口处。
5. 将腌制好的牛排放入冰箱冷藏室，腌制时间至少2小时，过夜，让腌料充分渗透。
6. 取出牛排，放置室温10分钟左右，让牛排回到室温后再进行烹饪。
7. 用平底锅加热，加入适量橄榄油，将牛排放入锅中煎熟，每面约煎3-4分钟，煎至表面金黄，内部达到所需熟度即可。
8. 煎好的牛排取出，静置1-2分钟，再撒上一些盐，即可享用。