黄豆泡发榨豆浆的步骤如下：
1. 将黄豆洗净放入容器中，加入足够的清水，确保黄豆完全浸泡在水中。
2. 将黄豆浸泡6-8小时，或者过夜。浸泡时间越长，豆浆口感越细腻。
3. 浸泡好的黄豆沥干水分，放入搅拌机或豆浆机中。
4. 加入适量的清水，一般是1份黄豆对3-4份水，根据个人口感调整。
5. 开启机器，搅拌豆浆至细腻，一般需要搅拌2-3分钟。
6. 使用滤网或纱布将豆浆过滤，去除豆渣。
7. 将过滤出的豆浆煮沸，然后煮5-10分钟，这样可以去除生豆味，更好地享用豆浆。
8. 根据个人口味，可以加入适量的糖或其他调味料，如蜂蜜、盐等。
9. 将豆浆冷却后冷藏，保存并饮用。
注意事项：
- 黄豆泡发时要选用干净的容器，确保无杂质。
- 泡发时间不宜过长，否则会导致豆浆泡发过度，口感变差。
- 搅拌机搅拌时，可以适量添加少许水，以保持黄豆能顺利搅拌。
- 过滤豆浆时可以多次过滤，以保证豆渣完全去除。
- 豆浆可以根据个人口味添加糖或其他调味料，使口感更好。