做黄豆焖猪蹄的步骤如下：
1. 将黄豆洗净，放入盆中，加入足够的清水浸泡。一般情况下，黄豆泡水时间可以控制在6-8小时，泡软后取出备用。
2. 猪蹄先用刀背刮洗干净，然后用开水焯水。将猪蹄放入锅中，加足够的水，大火煮沸后转小火，焯水5-10分钟。焯水的目的是去除猪蹄的血水和杂质。
3. 焯水后，将焯水的猪蹄捞出，用清水冲洗干净。
4. 准备一个炖锅，放入适量的水，水量要稍微多一些，因为炖的过程中会有水分蒸发。
5. 将焯水后的猪蹄放入炖锅中，加入泡软的黄豆。
6. 加入适量的调料，如生姜片、八角、桂皮等，可以根据个人口味加入盐和糖。
7. 盖上锅盖，大火煮沸后转小火炖煮2-3个小时。期间要偶尔搅拌一下，防止猪蹄粘锅。
8. 炖煮完毕后，可以尝一下猪蹄的软硬程度，如果已经熟透，即可关火。
9. 最后可以根据个人喜好，加入一些蔬菜，如胡萝卜、土豆等，再炖煮一段时间，增加口感和营养。
黄豆泡的时间一般需要6-8小时，可以提前泡好准备使用。泡软后的黄豆更易煮烂和被胆固醇吸收，口感也更好。