黄豆发芽豆芽的步骤如下：
1. 清洗黄豆：用清水将黄豆冲洗干净，去除表面的杂质。
2. 浸泡黄豆：将清洗好的黄豆放入容器中，加入足够的水，浸泡6-8个小时，让黄豆充分吸收水分。
3. 滤水：将浸泡后的黄豆倒入滤网中，将多余的水分滤掉。
4. 填充容器：将滤干水分后的黄豆填充到豆芽机或者自制的豆芽器中。
5. 保持适宜温度和湿度：在豆芽机中，开启电源，保持适宜的温度和湿度；在自制的豆芽器中，用湿布覆盖黄豆，保持适宜的湿度。黄豆发芽的最适温度为20-25℃，最适湿度为70-80%。
6. 定时喷水：每隔一段时间，用喷壶给黄豆喷一些水，保持适宜的湿度。
7. 观察发芽进度：大约两三天后，黄豆就开始发芽了，此时需要经常观察黄豆的生长情况，保持适宜的湿度和通风。
8. 收获豆芽：在豆芽生长到合适的长度后，即可收获了。用清水将豆芽冲洗干净，即可食用或加工。