芸豆在烹饪过程中会变软和嫩，这就是它们算熟了的标志。以下是判断芸豆是否熟了的几种方法：
1. 视觉检查：芸豆的颜色会从鲜绿色变为亮绿色，有时候还会稍微变黄。芸豆的表面会出现细微的皱纹，也是熟透的表现。
2. 手感检查：用手指轻轻捏住芸豆，在熟透的情况下，芸豆应该感觉柔软和嫩，而不是坚硬或有抵抗感。
3. 咀嚼检查：尝一口芸豆，如果它的口感柔软，容易咀嚼并且不会有任何生硬感，那么它很可能已经熟了。
4. 烹饪时间：烹饪芸豆的时间取决于个人口味和烹饪方法，但通常来说，将芸豆煮沸并继续煮3-5分钟左右，或者蒸煮5-7分钟左右，芸豆就会变熟。
无论采用何种方法，重要的是不要过煮芸豆，以免使它们变得过于烂熟，失去口感。定期检查芸豆的熟度，以确保它们煮熟但仍然保留一定的嫩度和口感。