要想让羊腿煮得好吃，可以尝试以下几种方法：
1. 腌制：将羊腿用盐、黑胡椒、大蒜和香草等调料腌制1至2个小时，使其更加入味。
2. 烤制：在烤盘上放上腌制好的羊腿，用中高温度（约180℃）烤制30分钟至1小时，直到肉质熟透并表面呈金黄色。
3. 炖煮：将腌制好的羊腿放入炖锅中，加入适量的水、蔬菜、酱油等调味料，用慢火炖煮2至3个小时，直到肉质酥烂。
4. 红烧：先将羊腿煎至表面微焦，然后加入酱油、糖、料酒、姜蒜等调味料，用小火煮20至30分钟，直到汤汁收浓。
5. 烤箱烹饪：将腌制好的羊腿放入预热的烤箱中，以适中的温度和时间烤制，可以使肉质更加鲜嫩。
无论选择哪种方法，关键在于腌制羊腿让其入味，并根据个人口味调整调料的使用量。烹饪时间和温度也需要根据羊腿的大小和个人口感做适当调整。