要煮好吃的羊腿且没有腥味，可以采取以下步骤：
1. 清洗羊腿：将羊腿冲洗干净，去除血迹和杂质。
2. 腌制：可以选择将羊腿腌制一段时间，用盐、黑胡椒和其他喜欢的调味料腌制，让羊肉入味。
3. 煮前煮水：将羊腿放入沸水中焯一下，去除血水和腥味，随后捞出备用。
4. 配料准备：准备一些香料和蔬菜，如洋葱、大蒜、胡萝卜、迷迭香、百里香等，用于提供香气和调味。
5. 烹饪方式：可以选择烤、炖或煮的方式。如果选择烤，可以在羊腿上刷一层橄榄油和调味料，然后放入烤箱中烤至熟透；如果选择炖或煮，可以将羊腿和配料一起放入汤锅中，加入足够的水，炖煮至羊腿变得柔软。
6. 注意时间和火候：烹饪羊腿要注意时间和火候，不能过度煮熟，以免肉质变得干燥。可以用刀子刺进羊腿，看肉汁颜色是否为粉红色，保持一定的嫩度。
7. 调味：煮好的羊腿可以根据个人口味添加盐、胡椒等调味料，提升风味。
8. 切片：将煮熟的羊腿切成薄片或整块，摆盘装饰后即可享用。
注意：选择新鲜的羊肉，去除腥味的关键是腌制和煮前焯水处理，这样可以在一定程度上减少腥味。烹饪过程中可以适量使用香料和调味料，使羊腿更加香气四溢。