红皮萝卜腌制咸菜的步骤如下：
1. 准备材料。需要红皮萝卜、盐、大蒜、生姜和辣椒等食材。
2. 清洗红皮萝卜。将红皮萝卜用清水冲洗干净，去除泥土和污垢。
3. 切片或切丝。根据个人口味，将红皮萝卜切成适当大小的片或丝。
4. 加盐腌制。将切好的红皮萝卜放入一个干净的容器中，加入适量的盐，轻轻地搅拌均匀，确保盐均匀覆盖在红皮萝卜上。
5. 醒制。将加入盐的红皮萝卜放置在室温下约30分钟，让红皮萝卜出水，排除一部分的液体。
6. 加入调料。将腌制的红皮萝卜与切碎的大蒜、生姜和辣椒一起放入一个干净的容器中，轻轻地搅拌均匀。
7. 压制。将红皮萝卜用干净的重物轻轻压在腌制的红皮萝卜上，确保红皮萝卜完全浸泡在调料中。
8. 腌制时间。将容器密封并放置在阴凉、通风的地方，进行长时间的腌制。一般需要腌制7-10天，期间每隔几天需要翻动一次红皮萝卜，以确保均匀入味。
9. 口感调整。腌制过程中，可以根据个人喜好调整咸度和口感。如果觉得咸度过高，可以在腌制过程中放入一些清水稀释，或者在腌制完成后浸泡一段时间。
10. 完成。腌制时间到达后，咸菜就可以食用了。将腌制好的红皮萝卜取出，沥干多余的液体，即可享用。
注意事项：
- 所有使用的器具和容器都必须干净卫生，以免引起食物变质。
- 腌制时间可以根据个人的口味和喜好进行调整。
- 腌制过程中要确保红皮萝卜完全浸泡在调料中，以确保入味均匀。
- 食用前将腌制好的红皮萝卜沥干多余的液体，以免口感过于湿润。