牛奶蒸馒头的发面步骤如下：
1. 准备材料：面粉、酵母、牛奶、糖、盐。
2. 将面粉放入一个大碗中，加入适量的盐和糖，搅拌均匀。
3. 在温水中加入酵母搅拌均匀，等待酵母激活起泡。
4. 将激活的酵母水慢慢倒入面粉中，搅拌成面团。
5. 继续加入适量的牛奶，搅拌成稍微湿润的面团。
6. 用手揉面，不断抓面，直到面团变得光滑、柔软且不粘手。
7. 将揉好的面团放入碗中，用湿布或保鲜膜盖住，放置在温暖的地方进行发酵。等待约1-2个小时，直到面团发酵至两倍大小。
8. 取出发酵好的面团，再次揉面，将空气挤出。
9. 将面团分割成小块，搓圆成馒头形状。
10. 将搓好的馒头放在蒸锅的蒸架上，留出一定的间隔。
11. 蒸水加热至沸腾，然后将蒸锅放入蒸锅中，盖上锅盖。
12. 开大火蒸10-15分钟，直到馒头变大、变软、变熟。
13. 关火，稍微放置片刻，然后打开锅盖，让馒头冷却一会儿即可。
这样就蒸出了松软的牛奶蒸馒头。注意掌握好发面和蒸馒头的时间，以保证馒头的口感和味道。